- Cân bằng bền: Nếu đưa vật ra khỏi vị trí cân bằng ban đầu vật có khả năng tự trở về vị trí cân bằng ban đầu không cần đến tác nhân bên ngoài

- Cân bằng không bền: Đưa vật ra khỏi vị trí cân bằng ban đầu vật không có khả năng tự trở về vị trí cân bằng ban đầu

- Cân bằng phiếm định: Sau khi vật rời khỏi vị trí cân bằng ban đầu vật chuyển sang trạng thái cân bằng mới.

- Trọng tâm G của vật rắn: là điểm đặt của trọng lực

- Cách xác định trọng tâm của các vật rắn mỏng, phẳng:

     + Đối với các vật có dạng hình học đối xứng đồng chất, trọng tâm của vật nằm ở trọng tâm hình học của vật.

+  Đối với các vật rắn mỏng phẳng có hình dạng bất kỳ, ta có thể dử dụng dây dọi để xác định trọng tâm của vật: treo vào các điểm khác nhau trên vật rắn sau đó vẽ lại phương của dây dọi, giao điểm của các đường đánh dấu là trọng tâm của vật rắn mỏng phẳng.